드론만들기(Drone DIY)-드론 SW 설정

드론을 조립한 후 프로그램을 이용하여 드론의 FC(flight controller)의 펌웨어 설정 및 기타 설정을 해야합니다.
APM FC의 경우 미션 플래너(https://ardupilot.org/planner/) 를 주로 사용하게 됩니다.

APM FC의 펌웨어는 ArduCopter v3.2.1 버전이 마지막 버전입니다.(더 이상 업그레이드가 되지 않으므로 주의가 필요합니다.)

미션플래너의 마지막 버전은 1.3.76 버전이나 이유는 모르겠으나, 1.3.76버전을 이용하니 Accelerometer Calibration이 되지 않는 상황이 되어 미션플래너 1.3.72 버전으로는 정상적으로 칼리브레이션이 성공적으로 되었습니다.

미션플래너 1.3.72

mandotory hardware항목의 순서대로 설정을 하면 됩니다.Frame Type-Accelerometer Calibration-Compass-Radio Calibration의 순서 대로 진행 하시면 됩니다.

그리고 반드시 ESC calibration을 실시하여야 합니다.

ESC 칼리브레이션을 하지 않으면 모터의 속도가 동일하게 돌아가지 않아서 드론 비행에 문제가 발생 할 수도 있습니다.

ESC 칼리브레이션을 하는 이유는 스로틀 스틱의 최대값과 최소값을 ESC에 저장하는 방법입니다.

즉 스로틀 스틱을 아래에서 위로 천천히 올릴 때 모터가 동시에  회전을 해야 하는데,  ESC칼리브레이션이 안 되어 있는 경우 모터의 돌아가는 시간이 달라 따로따로 회전을 시작하게 되는 경우가 발생 합니다.

APM FC의 초기화는 미션플래너1.3.25버젼을 사용해야 했습니다. 

펌웨어 초기화 방법

Terminal -> Connector 버튼 클릭하면 아래 화면에 프롬프트가 생기는 프롬프트에 "setup"-> "reset"을 입력하면

초기화가 됩니다.

미션플래너 1.3.25